在人形机器人的各种消息刷屏“爆发的前夜”，深圳留形科技有限公司合伙人郑伊博就意识到它们不够机敏的一面：有的机器人，好像“喝醉酒了”。
“离一面墙还有10米远，结果一秒钟之后它就撞墙上了。”郑伊博形容，一些机器人无法很好地实现多传感器的融合，所以总是无法脱离人的遥控和“纠偏”。“就算能够自主导航、自主避障，也只关注眼前的障碍物和路径”，但人类总归是期待它们有朝一日承担更复杂的任务。他认为，在具身智能井喷的时代，当机器人的电机、电路板、结构设计等都有供应商提供解决方案，其生产将变得前所未有的轻松，但要让机器人获得“空间感”，“这还是一个相当难啃的骨头”。
留形科技成立于2021年，那时就开始“啃”这块“骨头”。留形科技CEO秦佑铭向记者回忆，当时他在香港大学读博，公司注册地是港大李国贤堂的一间宿舍，“租不起外面的地方”。他的室友也加入公司担任首席财务官，为此放弃了香港投行“高薪的工作机会”。
秦佑铭与郑伊博相识于弗吉尼亚理工大学本科时期。秦佑铭当时创立了一个机器人俱乐部，组队打RoboMaster 机甲大师高校联盟赛(北美站)。但几年后开始创业时，留形科技并不是一开始就冲进机器人的赛道。秦佑铭如今的“创业搭子”之一徐威，是他读博期间的同学，两个人是港大机电一体化和机械人系统实验室(MaRS LAB)主任张富的首批学生，研究聚焦在无人机领域。“这个课题本身已经是比较成熟了，无人机最前沿的(研究方向)是如何与环境交互。”他们因此在空间感知领域持续取得突破。