中新社深圳10月21日电 (记者 索有为)哈尔滨工业大学(深圳)21日发布消息称，该校智能学部智能科学与工程学院教授陈浩耀团队在机器人路径规划方面取得重要进展。
该团队通过引入地形分析与构型稳定性估计形成层次化路径规划框架，实现地面移动机器人在崎岖地形下安全、稳定、高效自主导航。相关研究成果于日前发表在学术期刊《IEEE机器人学汇刊》上。
路径规划是地面移动机器人自主作业核心基础，在崎岖地形自主导航中，机器人需实时感知邻近空间的地形信息进行路径规划，然而传统方法存在地图表征效率和构型稳定性估计精度的双重制约。
针对这一难题，研究团队提出一套实时多层级地形感知路径规划框架，通过在全局层与局部层同步引入地形信息，确保安全可靠导航。其中，研究团队在全局层构建出基于正态分布变换的隐式地图表示方法，用于高效地形分析，从而巧妙地平衡了地形表示的细节与大规模场景的覆盖。